附录MATLAB机器人工具箱仿真程序：1）运动学仿真模型程序（Rob1.m）L1=link(pi/215000)L2=link(057000)L3=link(pi/213000)L4=link(-pi/200640)L5=link(pi/2000)L6=link(00095)r=robot(L1L2L3L4L5L6)r.name=MOTOMAN-UP6%模型的名称drivebot(r)2）正运动学仿真程序（Rob2.m）L1=link(pi/215000)L2=link(057000)L3=link(pi/213000)L4=link(-pi/200640)L5=link(pi/2000)L6=link(00095)r=robot(L1L2L3L4L5L6)r.name=MOTO
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