机器人技术基础大作业(共19页).docx

KUKA KR40PA码垛机器人运动学仿真目录摘 要31 引 言41.1机器人发展41.1.1 发展41.1.2 现状52 KUKA机器人综述62.1 公司简介62.2 产品63 机器人理论基础73.1.求正运动学公式73.2运动学逆解83.3 静力分析94机器人建模104.1问题描述104.2模型描述105 仿 真115.1 轨迹规划115.2特征曲线125.2.1 位移曲线125.2.2 速度曲线145.2.3 加速度曲线15总结17参考文献18摘 要本次作业主要针对KUKA KR40PA码垛机器人进行运动学仿真，根据已知的条件和需要以KUKA机器人为研究对象，对KUKA机器人进行运动学仿真，通过讨论该机器人的运动学问题，然后在matlab环境下，用simmechanics工具箱对该机器人的正运动学