一、球坐标式机械手1球坐标式机械手是一种自由度较多、用途较广的机械手。球坐标式机械手的工作范围包括一个旋转运动、两个旋转运动、两个旋转运动加一个直线运动。1、球坐标式机械手的基本动作（1）手臂上下运动，即俯仰运动。（2）手臂左右运动，即回转运动。（3）手臂前后运动，即伸缩运动。（4）手腕上下弯曲。（5）手腕左右摆。（6）手腕旋转运动。（7）手爪夹紧运动。（8）机械手整体移动。2.球坐标式机械手的特点球坐标式机械手的特点是将手臂装在枢轴上，枢轴又装在叉形架上，能在垂直面内做圆弧状上下俯仰运动，它的臂可做伸缩，横向水平摆动，还可以上下摆动，工作范围和人手的动作类似。能自动选择最合理的动作线路，所以工效高。另外，由于上下摆动，它的相对体积小，而动作范围大。以行程为203mm工作油缸为例，其手臂的上下移动距离就能达到2450mm。若采用圆柱坐标式则其高度就要达到2450mm。因为球坐标式机械手比较灵活如果考虑三维扫描设计的话可以考虑球坐标式机械手
