沈阳航空航天大学课程设计论文 直线一级倒立摆控制系统设计直线一级倒立摆控制系统设计徐有强 沈阳航空航天大学自动化学院摘要：倒立摆是一个典型的，快速，非线性，多变量，和自然不稳定系统。所以它的研究一直是具有深远重要意义的。其中包括理论和实验方法上。对于倒立摆的研究不仅是要增加摆的级数，更为重要的是如何完善现有的控制方法。它和火箭的姿态控制以及机器人的控制有很多相似的地方，所以研究倒立摆的所产生的理论和方法对一般工业过程也有广泛用途。关键词：一级倒立摆；PID控制；直线小车；极点配置0. 前言倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台。由于倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来，因此在欧美发达国家的高等院校，它已成为必备的控制理论教学实验设备。学习自动控制理论的学生通过倒立摆系统实验来验证所学的控制理论和算法，非常的直观、简便，在
