西南科技大学自动化专业方向设计报告设计名称：直线二级倒立摆的建模和镇定控制 姓 名： 学 号: 班 级： 指导教师： 起止日期： 方 向 设 计 任 务 书学生班级： 学生姓名： 学号： 设计名称： 起止日期： 指导教师： 设计要求： （1）建立直线二级倒立摆系统的数学模型，并在垂直向上方向上（工作点附近）得到线性化模型；（2）理解lqr（线性二次调节器）的基本原理，会利用matlab提供的lqr函数获得直线二级倒立摆线性化模
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