如何安全有效的规划行驶路线，是自动驾驶汽车需解决的最大的难题之一。事实上，路径规划技术，现阶段是一个非常活跃的研究领域。路径规划之所以如此复杂，是因为其涵盖了自动驾驶的所有技术领域，从最基础的制动器，到感知周围环境的传感器，再到定位及预测模型等等。准确的路径规划，要求汽车要理解我们所处的位置以及周边的物体（其他车辆、行人、动物等）会在接下来的几秒钟内采取什么样的行为。另一项关键技术是轨迹生成器（trajectory generator），其产生输入路径规划算法的参考轨迹。本期重点介绍一种基于C+开发的高速公路路径规划算法。该算法利用jerk minimisation技术，可在模拟器中生成安全且高效的行驶路径。 本算法的一些假设如下： 任何情况下，不会与其他车辆发生事故 最大行驶速度为80KMH 最大加速度为10m/s2 最大jerk为10m/s3 车辆在不同车道之间不超过3s 车辆不能超出高速的3条车道 车辆不能逆向行驶本算法的开发难度非常之大1.自动驾驶汽车的功能层首先，我们来详细的研
