真空吸附式壁面清洗机器人毕业设计63页.doc

本 科 毕 业 设 计（论文）题 目：连杆吸盘越障系统设计专题题目：新型越障式-高空清洁卫士学 院：机电工程学院专 业：机械工程及其自动化班 级：xxxxx学 号：xxxxx学 生：xxxx指导教师： 职称：教授指导教师： 职称：时间：xxxx年xx月摘 要机器人的开发和应用，拓展了人类的生产能力，解放了危险环境下的工作人员，极大地推动了人类科技革命和社会进步，多足式爬壁机器人属于极限作业机器人的一种，广泛应用于清洗，消防，检测等多个行业。本文在国内外现有壁面移动机器人研究成果的基础上。结合壁面作业的特点对壁面机器人的吸附技术，行走技术进行了研究分析，并创造性的提出了壁面越障技术，本文主要的研究工作如下：首先，追溯国内外壁面机器人研究的历史背景、总体类别与特点，及其发展态势，总结出壁面攀爬机器人的研究特点和关键技术所在。其次，本文根据机器人实际工作的要求，主要对高空清洁卫士机器人越障系统中的