目录 第一章 绪论 .1 1.1 课题的背景、来源及意义 .1 1.2 码垛机器人的发展进程及发展趋势 .2 1.3 课题的设计内容 .2 第二章 码垛机器人总体结构设计 .4 2.1 方案的确定 .4 2.2 总体设计思路 .6 第三章 码垛机器人腕部和腰部设计 .7 3.1 码垛机器人腕部设计 .7 3.1.1 减速机的计算与选型 .7 3.1.2 联轴器的计算与选型 .8 3.1.3 轴承的选型 .10 3.2 码垛机器人腰部设计 .11 3.2.1 腰部电机选型 .11 3.2.2 腰部联轴器计算选型 .12 3.3 本章小结 .13 第四章 码垛机器人手臂结构及其驱动系统设计 .14 4.1 平面机构受力分析 .14 4.2 手臂关节轴承的选型与校核 .15 4.3 销轴校核 .16 4.3.1 后大臂与支架销轴联接校核 .16 4.3.2 后大臂与小臂销轴联接校核 .17 4.3.3 前大臂与支架销轴联接校核 .17 4.3.4 前大臂与小臂销轴联接校核 .18 4.3.5 其它销轴联接校核 .18 4.4 竖直滚珠丝杠螺母副的计算与选型 .19 4.4.1 最大工作载荷的
