磁悬浮小球仿真报告(共13页).docx

磁悬浮小球控制仿真报告一仿真要求采用根轨迹和频域法仿真磁悬浮小球系统二系统建模磁悬浮系统方程可以由下面的方程描述：动力学方程 电学力学关联方程 边界方程 电学方程 对泰勒展开：平衡点小球电磁力和重力平衡，有 ；对求偏导数得： 此系统的方程式如下： 拉普拉斯变换后得：由边界方程 代入得系统的开环传递函数： 定义系统对象的输入量为控制电压 ，系统对象输出量为所反映出来的输出电压为，则该系统控制对象的模型可写为： 特征方程为：解得系统的开环极点为：取系统状态变量分别为