1、第八届江苏省大学生机器人大赛1:10 无人车多车交互赛竞赛规则2017 年 9 月 15 日- 1 -目 录一、项目简介二、技术委员会三、资格评定四、比赛内容五、比赛流程六、裁判设置七、计分细则八、其它- 2 -1:10 无人车多车交互赛竞赛规则一、项目简介1、竞赛项目1:10 无人车（以下简称无人车）多车交互赛主要考察无人车基本的自主行驶能力。行驶期间必须遵守现行交通法规。根据竞赛计分及完成时间计算排名及设置奖项，并遵从大赛通知的有关规定。竞赛项目一：超车与会车该项目主要考察无人车在行车过程中对同向龟行车实施超车（可借道） ，以及与对向车辆完成会车动作后继续行驶通过终点。竞赛项目二：锥形标+
2、道路标线识别该项目主要考察无人车在行车过程中对锥形标能否正确识别并避障，以及识别道路交通标线正确减速并在人行横道线前停车 5 秒后继续行驶通过终点。2、参赛队及参赛车辆具有独立法人资格的单位可以独立组队参加比赛，每单位最多可派出 3 支参赛车队（以下简称参赛队） ，每队现场参赛队员不得超过 3 人，每参赛队预备 1 辆（或以上）无人车参赛，参赛期间不得更换车辆，且不得使用其他参赛队车辆，违者取消参赛成绩并上报组委会通报批评。比赛上场顺序由现场抽签或报名时间先后顺序决定。- 3 -比赛开始前通过试车进行参赛车辆资格评定，试车顺序同比赛上场顺序。通过资格评定的车辆方能上场参加比赛。比赛过程中，人为
3、干扰其他参赛队伍正常比赛或不服从裁判员指挥管理的个人或参赛队，一律取消其参赛队比赛资格，先前成绩作废。3、场地条件比赛路段为 6 张木工板（长 2.44 米宽 1.22 米厚 1.8 厘米）纵向拼接而成，沿长度方向裁切约 12 厘米宽作为路外挡板，在终点线外约 1.3 米处设置与路边挡板等高约 10 厘米的路端挡板。双向两车道，车道宽 45 厘米，标画有中线（虚、实线） 、边线（实线） 、减速标线、停车线、人行横道线，线宽均为 2 厘米，人行横道线线宽4 厘米，长 50 厘米，间距 56 厘米（误差均为2 毫米） 。路面及挡板涂刷黑色哑光漆，标线为白色亮光漆。标线尺寸均于各标线居中按交通法规
4、1:10 标画。二、技术委员会负责人：卢涌，陆军工程大学，13915931088，成 员：吴益飞，南京理工大学张军，南京工程学院王程民，淮安信息职业技术学院群：521396693- 4 -三、资格评定为了保证参赛车辆能在道路上正常行驶，不对赛道造成破坏，只有符合以下条件，通过参赛资格测试认证的车辆方能参加比赛。1、无人车（单车）在加装各类传感器后的外形轮廓尺寸如下：长度不大于 50 厘米、宽度不大于 30 厘米、高度不大于 30 厘米；具有模仿真车的 3D 打印或其它材料和工艺的外壳结构。2、无人车的大灯、转向灯、制动灯必须能正常发挥功能。例如在超车或变道时，同侧的前后转向灯应同频率闪亮，动作
5、结束时熄灭；会车时大灯应闪亮 23 次；减速或停车时刹车灯应亮起，直至减速结束或车辆完全停住时灭灯。3、无人车上除安装必要的传感和处理设备外，必须实现自主行驶，不得进行远程操控，不得自行在车体之外设置特殊标识或发射电子信号用于辅助驾驶。4、完成长 10 米的无障碍车道自主行驶，不得压线行驶。5、对于通过资格评定的车辆，裁判给其粘贴具有唯一性的标识。四、比赛内容竞赛项目一：超车与会车选取 12 米长无起伏的直道作为该项目比赛路段（包括全部交通标线） ，路段上依次设有同向龟行车辆（遥控车，车速小于 0.2 米/秒） 、对向行驶车辆（遥控车，车速视情而定） 。参赛车辆需要在没有人工干预情况下按照现行
6、交通法规沿图中箭头示意路线实现超车- 5 -与会车并继续行驶通过终点。场地示意图：竞赛项目二：锥形标+道路标线识别选取 12 米长无起伏的直道作为该项目比赛路段（包括全部交通标线） ，路段上依次设置改道和回线锥形标共 2 组（距离 24 米） ，每组锥形标 57 个,锥形标高 69 厘米，与道路中线呈约 30 度倾角。起点线终点线人行横道线同向行驶车对向行驶车减速标线停车线- 6 -距离终点线约 1 米有人行横道线，距离人行横道线约 10 厘米有停车线，距离停车线约 1.2 米依次有两个菱形减速标线（间隔约 1.5 米） 。参赛车辆需要在没有人工干预情况下按照锥形标摆放的线路行驶，看到减速标线
7、后在两个减速标线之间明显减速，并在人行横道线前停车线处（不得压线）停车 5 秒后继续行驶通过终点。场地示意图：起点线终点线减速标线人行横道线锥形标锥形标停车线- 7 -五、比赛流程各参赛队按上场顺序进行比赛，采取每项目两轮比赛，每轮一次机会，取两轮中得最好成绩计入总成绩。参赛队可以放弃其中任意一次机会。每两个参赛队间隔时间为 2 分钟，每次只允许一名队员上场放车。在跑道上设置起点和终点，参赛无人车从起点出发，其全程行驶时间将被记录。每项目比赛期间不能更换车辆，从参赛车被通知进入场地后开始计时，在准备时间内无人车随时可以启动出发，参赛无人车出发后放车人员应迅速离开赛道。无人车通过起点线，系统会自
8、动记录比赛时间，如准备时间结束后无人车还未经过起点线，系统也开始记录比赛时间，当比赛时间超过 30 秒，参赛无人车仍然未能启动，比赛结束。无人车整车越过终点线时，系统会自动记录车头到达终点线的时间，比赛结束。六、裁判设置1、主裁判一人：负责管理组内其他裁判员，督导比赛按照既定流程公平进行，并且对比赛车辆是否成功完成动作进行裁决，核实分数，并对排名进行裁定。2、计时裁判一人：对参赛队准备时间计时，从参赛车被拿到跑道指定调试位置，时长不得超过 2 分钟，时长超过 2 分钟时向主裁判报告。- 8 -读取比赛开始到结束计时器所显示的时间并报记录裁判员。协助主裁判完成对参赛车辆的资格评定。3、记录裁判一
9、人：协助主裁判完成对参赛车辆的资格评定并记录。根据主裁判判决结果，记录比赛完成情况并打分。协助主裁判完成比赛成绩的记录及汇总。4、助理裁判二人：操控遥控车，并观察参赛车辆的完成情况。七、计分细则比赛采用完成阶段及计分计时制。对于未跑完全程的车辆，完成阶段多（或距离长）者排名靠前；如完成阶段相同，则扣分少者排名靠前；如两者都相同，则用时少者排名靠前。比赛期间无人车每触碰一次挡板扣 10 分。无人车骑跨在终点线上停车，扣 10 分。无人车触碰终点线外路端挡板扣 20 分。每项比赛完成后，根据各队完成阶段、扣分情况和比赛用时产生排名，两项比赛排名之和小者总排名列前。同一个单位不同参赛队只能有一支参赛
10、队进入前三名，移入前三名的参赛队获奖等级可提升，移出前三名的参赛队获奖等级不变，同时可能压缩次一等级的获奖数量。竞赛项目一：超车与会车1、超车：比赛开始后，由助理裁判操控遥控车缓慢移动，要求参赛车对同向遥控车实施超车，并在道路中线为虚线时回线。转向- 9 -灯未能闪亮的扣 5 分，压实线或出现轻度刮擦但仍能够继续行进的扣 10 分，出现严重刮擦、追尾或停止不前的扣 20 分，比赛结束。2、会车：看到对向车辆抵近时，必须回线行进，同时闪大灯23 次。未能闪大灯的扣 5 分，会车时轻度刮擦但能继续正常行驶的扣 10 分，会车时参赛车辆出现严重刮擦、对撞或停止不前的扣20 分，比赛结束。竞赛项目二：
11、锥形标+道路标线识别1、锥形标（两组）：要求参赛车辆能够准确识别锥形标并按照锥形标摆放的线路行驶。车辆转向时转向灯未能闪亮的扣 5 分，每碰触锥形标一次但能按线路行驶的扣 10 分，不能识别锥形标或按线路行驶的扣 20 分，比赛结束。2、道路交通标线：锥形标过后标画交通标线，要求参赛车辆能够准确识别减速标线，在看到第一个减速标线后逐渐减速并在人行横道线前停车 5 秒。未能逐渐减速的扣 10 分，减速时刹车灯未能同步亮起的扣 5 分，压住人行横道线前停车线的扣 10 分，压住人行横道线的扣 15 分，停车不足 5 秒的扣 5 分，未能停车的扣 20 分，比赛结束。压线是指车辆任何部分的垂直投影落在标线的正上方。八、其它1、比赛过程中出现对判决结果有疑问时，由参赛队领队或指导教师向主裁判提出，必要时须提出书面申请报仲裁委员会裁决。2、以上未尽事宜，裁判组征求各参赛队领队教师意见后报技术委员会协商决定。
