移动机器人编队控制的现状与问题杨甜甜1, 刘志远1, 陈虹2, 裴润1 (1.哈尔滨工业大学控制科学与工程系， 黑龙江 哈尔滨 150001; 2. 吉林大学控制科学与工程系，吉林 长春 130025)摘 要：随着机器人向系统应用的方向发展，移动机器人编队控制问题成为研究领域的热点问题。为此，依据解决编队控制问题的不同思路，总结了编队控制的各种研究方法：基于行为法、人工势场法、跟随-领航法、虚结构法、循环法、模型预测控制法、分布式控制法，分别对几种编队控制方法的基本思想和特点进行总结和分析，最后从通用性，稳定性，鲁棒性和安全性等方面阐述了移动机器人编队控制理论与应用方面有待进一步研究的几个主要问题。关键词：移动机器人；编队控制；协调；合作中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号： Formation control of mobile robots: the state and open problems YANG Tian-tian1, LIU Zhi-yuan1, CHEN Hong2,
