第2章 平面连杆机构平面连杆机构由若干个构件通过平面低副(转动副和移动副)联接而构成的平面机构，也叫平面低副机构平面连杆机构具有承载能力大、结构简单、制造方便等优点，用它可以实现多种运动规律和运动轨迹，但只能近似地实现所要求的运动。最简单的平面连杆机构由四个构件组成，简称平面四杆机构。是组成多杆机构的基础只介绍四杆机构 2-1 平面四杆机构的基本类型及其应用一，铰链四杆机构铰链四杆机构全部由回转副组成的平面四杆机构，它是平面四杆机构最基本的形态。如图2-1a所示，铰链四杆机构由机架4、连架杆(与机架相连的1、3两杆)和连杆(与机架不相联的中间杆2)组成。如图所示曲柄能绕机架上的转动副作整周回转的连架杆。摇杆只能在某一角度范围(小于360)内摆动的连架杆。铰链四杆机构按照连架杆是曲柄还是摇杆分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构三种基本型式 。1、曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构两连架杆中一个是曲柄，一个是摇杆的铰链四杆机构。当曲柄为原动件时，可将曲柄的连续转动，转变为摇杆的往复摆动。
