第2章 PID控制算法原理2.1 PID简介PID控制是将偏差的比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Differential）三者通过线性组合构成控制量。比例调节规律依据“偏差的大小”来动作，它的输出变化量与输人偏差成比例，调节平稳，作用及时，能有效地克服各种干扰，是最基本的调节规律，它的缺点是不能消除余差，因此只能用于那些对被调参数精度要求不高的场合。常用比例度kp表示比例调节作用的强弱。kp越小，表示比例增益越大，比例调节作用越强。同时，kp越小，被调参数余差也越小，但调节系统稳定性下降。积分调节规律依据“偏差是否存在”来动作。它的输出变化量与输人偏差对时间的积分成正比。只有当偏差完全消失时，输出变化才会停止，因此能有效地消除被调参数的余差。积分调节的缺点是调节作用不及时，故不能单独使用。通常与比例调节组合，构成比例积分(PI)调节规律。用积分时间Ti表示积分作用的强弱。Ti越小，表示积分速度越快，积分调节作用越强。积分调节作用太强时也会引起发散振荡。微分调节规律根据“偏差变化速度”来动作。它的输出变化量与输人偏差变化速度成正比
