第2章 工业机器人运动学章节题目：第2章 工业机器人运动学教学内容2-1 齐次坐标及对象物的描述2-2 齐次变换及运算2-3 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵2-4 工业机器人运动学方程教学安排第2章安排6学时，其中介绍点的位置描述10分钟，齐次坐标10分钟，坐标轴方向的描述10分钟，动坐标系位姿的描述20分钟，目标物齐次矩阵表示10分钟，平移的齐次变换30分钟，旋转的齐次变换30分钟，平移加旋转的齐次变换15分钟，连杆参数及连杆坐标系的建立20分钟，连杆坐标系之间的变换矩阵15分钟，机器人运动学方程10分钟，正向运动学及实例45分钟，反向运动学及实例30分钟，X=X(Q)形式运动学方程15分钟。通过多媒体课件结合板书的方式，采用课堂讲授和课堂讨论相结合的方法，介绍齐次坐标的概念及各种对象的齐次坐标方法，进而向学生讲述齐次变换及运算方法，通过上述内容的讲解，进一步让学生掌握连杆参数及其齐次变换矩阵，最终引出工业机器人运动学方程。知识点及其基本要求1、点的位置描述（掌握）2、齐次坐标（掌握）3、坐标轴方向的描述
