第三章 四連桿之MATLAB程式第三章中之四連桿分析可以參考相關資料。本節則針對四連桿之動作程式加以說明。目前所設計之程式有f4bar.m、drawlinks.m、 fb_angle_limits.m、drawlimits.m等四個程式，茲分別說明如下：圖一、四連桿之關係位置及各桿名稱一、f4bar函數： f4bar函數之呼叫格式如下：function values,form = f4bar(r,theta1,theta2,td2,tdd2,sigma,driver)輸入變數：.r(1:4) = 各桿之長度，r(1)為固定桿，其餘分別為曲桿、結合桿及被動桿。 .theta1 = 第一桿之水平角，或為四連桿之架構角，以角度表示。 .theta2 = 驅動桿之水平夾角，以角度表示。一般為曲桿角，但若為結合桿驅動，則為結合桿之水平夾角。 .td2 = 驅動桿(第二桿或第三桿)之角速度(rad/sec)。 .tdd2 = 驅動桿(第二桿或第三桿)之角加速度(rad/sec2)。 .sig
