第二章平面连杆机构第二章 平面连杆机构6-1 铰链四杆机构一、 平面连杆机构：1、 定义：由若干刚性构件用低副连接而成的平面机构。（1）刚性构件：运动中不变形的构件；一般为杆状，为四根；也称为平面四杆机构。 （2）低副：转动副、移动副。纯转动副的为铰链四杆机构（最基本的四杆机构）；导杆机构：含转动副、移动副判定平面机构的依据（不含高副）； （3）平面机构：构件的运动在同一平面或相互平行的平面内。2、特点：低副承载大，易制易修、易润滑、磨损小；可实现匀速转与转、摆、移等多种形式的运动转换；连杆上不同点的运动轨迹不同，可实现所需的运动轨迹；低副间隙难消除，不能精确实现从动件所需的复杂运动规律；产生的惯性力难平衡，不宜用于高速传动；3、铰链四杆机构构件名称： （1）机架：固定不动的杆（静件，唯一的）； （2）连杆：不与机架直接相连的杆； （3）连架杆： 曲柄：能作整周转动； 摇杆：仅在某一角度内摆动；二、 铰链四杆机构的类型、判定及应用（按连架杆的性质分
