第五章 数据关联数据关联是多传感器信息融合的关键技术，应用于航迹起始、集中式目标跟踪和分布式目标跟踪。主要有以下几种：a、观测与观测、或观测与点迹的关联：用于航迹起始或估计目标位置b、观测与航迹关联：用于目标状态的更新c、航迹与航迹关联：用于航迹融合，局部航迹形成全局航迹数据关联的一航过程：例：有两个实体和，三个测量、和，对测量与实体进行关联1、 建立关联门，确定关联门限：椭圆关联门2、 门限过滤：将测量过滤掉3、 确定相似性度量方法：几何向量距离4、 建立关联矩阵5、 确定关联判定准则：最近邻方法6、 形成关联对一、关联门与门限：关联门通常有两种，矩形和椭圆形椭圆门：位置：位置速度：关联门限，可由两种方法获取，一是最大似然法，另一种是分布法。分布法是M个独立高斯分布随机变量平方和，它服从自由度为M的概率分布，给出漏检率，查分布表得到门限二、相似度量方法距离度量: 欧几里得距离：，向量间的几何距离加权欧氏距离：City Block: ,一阶明可夫斯
