第四章-线性系统的根轨迹法(下)(共14页).doc

4-23 在带钢热轧过程中，用于保持恒定张力的控制系统称为“环轮”，其典型结构图如图4-47所示。环轮有一个长的臂，其末端有一卷轴，通过电机可将环轮升起，以便挤压带钢。带钢通过环轮的典型速度为。假设环轮位移变化与带钢张力的变化成正比，且设滤波器时间常数可略去不计。要求：(1) 概略绘出时系统的根轨迹图；(2) 确定增益的取值，使系统闭环极点的阻尼比。(b)图4-47 轧钢机控制系统解 本题主要研究根轨迹的绘制及系统参数选择。(1) 绘系统根轨迹图电机与轧辊内回路的传递函数令，系统开环传递函数为式中，。概略绘制根轨迹图的特征数据为：渐近线：交点与交角 分离点：由解出 。根轨迹与虚轴交点：闭环特征方程列劳思表 1 2 2.5 0.5 1.8 令，得