创新研修课：-足式机器人足部结构设计(共7页).docx

机器人足部构型研究报告姓名： 学号：联系电话：电子邮箱：院系及专业： 指导老师： 一足式机器人的优点足式运动在不平地面和松散地面上的运动速度较高，而能耗较少。对环境具有很强的适应性，既可以进入相对狭窄的空间，也可以跨越障碍，与其它各种移动方式相比，具有更广阔的应用前景。 1.足式机器人对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，不仅能够在平面行走，而且能够方便的上下台阶及通过不平整、不规则或较窄的路面，它的移动“盲区”很小。2足式机器人具有广阔的工作空间，由于行走系统占地面积小，活动范围很大，其上配置的机械手具有更大的活动空间，也可使机械手臂设计得较为短小紧凑。二几种足部设计与构型1.足一地接触力 行走时，足部所受到的地面的反作用力分为垂直、前后和左右方向。由于在垂直方向上的反作用力的分力最大，在每个步态的周期转折点处出现极值，在脚跟着地时出现一极大值，随着脚部逐渐放平，受力面积也逐渐增大，受力则减小