基于PID一阶倒立摆控制与仿真23页.doc

目 录0. 前言11PID控制和编码器基本理论22方案设计32.1系统模型及分析32.2比例（P）控制42.3积分（I）控制42.4微分（D）控制43系统模型建立53.1一阶倒立摆的微分方程模型53.2传递函数73.3状态空间方程74软件编程与仿真84.1实际系统参数84.2PID控制设计分析84.3PID参数的确定104.4Simulink仿真114.5单极倒立摆建模134.6软件编程155系统调试和结果分析186结论及进一步设想19参考文献20课设体会21基于PID一阶倒立摆控制与仿真亲 摘要： 本文主要研究目的是通过PID的调解实现对一阶倒立摆的控制，设计一个倒立摆的控制系统，使倒立摆这样一个不稳定的被控对象通过引入适当的控制策略使之成为一个能够满足各种性能指标的稳定系统。首先对平面一级倒立摆系统进行分析，根据具体参数建立数学模型，通过对模型的分析判断，设计倒立摆PID控制器