基于STM32的智能巡线小车0. 引言巡线是移动机器人的行走控制方法之一，智能巡线小车属于机器人的范畴，它集成机械、电子、计算机控制于一体，在仓库智能管理、高压线路除冰等领域有着广阔的应用前景。该小车通过红外收发对管采集预先已铺好的路径信息，采用STM32作为主控芯片，通过后轮电机驱动前进和前轮舵机控制前进方向驱动小车行驶，从而实现小车的巡线功能。1. 工作原理智能巡线小车控制系统如图1所示，它主要包括巡线检测电路、电源模块、主控电路、电机驱动电路和舵机调整电路。巡线智能车的控制原理是将光电传感器固定在车体前端，实时采集路径信息，由STM32处理器根据预设的程序得到小车舵机的调整角度，调整舵机，从而正确地识别线路，使小车按照预先规划好的线路行进行。2. 硬件设计21主控芯片的选择STM32是一款低功耗、高性能、集成度高、接口丰富的处理器，它采用ARM Cortex系列处理器v7一M构架，与ARM7DMI相比运行速度最快可达35。本小车系统以STM32为主控芯片，利用红外收发对管采集跑道信息，充分利用STM32串口资源和高速的运算、处理能力
