基于STM32的四旋翼自主飞行器控制系统设计与实现(共11页).doc

龙源期刊网 基于STM32的四旋翼自主飞行器控制系统设计与实现作者：李艳涛 杨旭 肖银燕 鲁丹 宋好舒来源：电脑知识与技术2016年第08期摘要：针对现阶段四旋翼飞行器不能自主飞行的问题，提出了一种基于STM32的四旋翼自主飞行器控制系统，该系统通过单片机与MPU6050通信采集陀螺仪、加速度计数据，经卡尔曼滤波后由方向余弦矩阵解算出姿态，经PID调节器控制电机转速实现自主飞行功能。测试表明，该系统能够自主飞行且飞行高度在0100m以内，起飞转速为50 r/s左右，最大巡航速度为11.2 m/s，续航能力为20 min。关键词：四旋翼飞行器；STM32F103VCT6；MPU6050；卡尔曼滤波器；方向余弦矩阵；PID调节器中图分类号：TP303 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）08-0212-031 背景近年来，随着科技的发展，四旋翼飞行器在人们的生活当中扮演者越来越重的角色，可执行水灾、火灾、地震等灾