套类零件自动上下料机构设计48页.doc

目录目 录1. 绪论11.1 自动上下料机构概述11.2 自动上下料的组成分类及特点11.3 自动上下料机构设计的意义32.总体方案设计52.1 机械手的基本形式的选择52.2 自动上下料机构方案的拟定62.3 CK6150型数控车床的主要参数82.4 驱动方式的确定102.5 机械手的技术参数列表123.机械手机械结构设计133.1 手部的设计133.1.1手部的概述133.1.2 机械手部的典型结构143.1.3 机械式手爪设计153.1.4 手部驱动力计算153.2.1 臂部设计的基本要求193.2.2 手臂的常用机构203.3 机身设计253.3.1 概述253.3.2 俯仰与回转机身的设计254.机械手的运动分析334.1机械手的运动规划334.2 机械手的主要部件和运动334.2.1 机械手的手爪的运动344.2.2 机械手的臂部的运动344.3 机械手的整体运动分析355.气动控制系统设计375.