实验四 PID 控制器的设计一、实验目的了解PID控制规律和P、I、D参数对控制系统性能的影响，学会用Simulink来构造控制系统模型。本实验首先用MATLAB描述对象的模型，分别采用P、PI、PD、PID控制器构成闭环控制系统，并求取闭环系统的阶跃响应；在此基础上变化P、I、D参数的值，了解比例、积分和微分参数对控制系统性能的不同影响，并用Simulink来构造控制系统模型。二、实验指导1Simulink仿真1）Simulink简介 Matlab的Simulink是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。它使Matlab的功能得到进一步的扩展，这种扩展表现在三个方面：(1) 实现了可视化建模，用户可以在窗口环境下通过简单的鼠标操作建立直观的系统模型，进行设计仿真。实现了多种环境之间的文件共享与数据交换，甚至能够和硬件实现实时信息交换。(2) 把理论研究和工程实现有机地结合在一起。 Simulink不但支持线性系统仿真，也支持非线性系统仿真，既可进行连续系统仿真，也可进行离散系统仿真或者二者的混合系统仿真，同时它支持
