第二章 刚体 2.1 刚体的定轴转动 2.2 刚体定轴转动定律及其应用 2.3 对定轴转动的角动量守恒 2.4 刚体定轴转动的功和能2.1 刚体的定轴转动 2.1.1 平动和转动 一、刚体（rigidbody） 特殊的质点系，运动中形状、大小不变，理 想模型。 二、刚体运动的几种形式 刚体的平动通常用刚体质心的运动来代表。 1.平动 刚体上所有点运动均相同。各点a, vr 也相同。 定轴转动：运动中刚体上各质点均作圆周运动，且各 圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。 如门窗，电扇风叶的转动等 定点转动：运动中刚体上只有一点固定不动，整个 刚体绕过该固定的某一瞬时轴线转动。 如陀螺的运动等 2.转动刚体不受限制的任意运动称为刚体的一般运动 它可以视为以下两种刚体基本运动的叠加： o o o o 3.平面平行运动 刚体上各点都平行于某一固定平面的运动称为刚体 的平面运动，又称刚体的平面平行运动。 如 车轮直线滚动 4.一般运动 1）随基点O的平动； 2）绕通过基点O的瞬时 轴的定点转动。P点线速度 P点线加速度 旋转加速度 向轴加速度 v r r P 基点O 刚体 刚体绕O点的转动其转轴是
