四旋翼无人机控制系统设计与实现作者：杨则允 李猛 张全来源：科技创新与应用2018年第34期摘 要：四旋翼无人机是一种结构简单、操作灵活的垂直起降无人机。首先分析了四旋翼无人机的基本运动原理，然后以APM飞控计算机为核心，结合GPS定位芯片、陀螺仪、加速度计、航向计、无线数据电台等装置，进行了微型四旋翼无人机的系统集成。分析了包括位置回路和姿态回路的双闭环控制结构的四旋翼无人机的控制逻辑与控制规律。在进行传感器标定、参数整定等工作的基础上，对无人机进行了综合调试。最终实现了无人机的稳定可靠飞行，具有良好的姿态控制、轨迹控制能力，各项性能指标符合设计要求。关键词：四旋翼无人机；PID控制；飞行控制；姿态控制；轨迹控制中图分类号：V279 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2018）34-0105-03Abstract： The four-rotor unmanned aerial vehicle（UAV） is a kind of vertical take-off and landing
