四自由度通用液压机械手设计(共56页).doc

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资源描述

摘 要本次设计的多功能机械手为液压通用机械手,主要由手爪、手腕、手臂、机身、机座等组成,具备上料、翻转和转位等多种功能,并按自动线的统一生产节拍和生产纲领完成以上动作。本机械手机身采用机座式,自动线围绕机座布置,其坐标形式为圆柱坐标式,具有立柱旋转、手臂伸缩、腕部转动和腕部摆动等4个自由度;驱动方式为液压驱动,利用油缸、齿轮、齿条实现直线运动;利用油缸与齿轮、齿条或链条实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小,出力大,动作平缓,并能在中间位置停止。本次设计的机械手能对不同物体完成多种动作。关键词: 机械手;圆柱坐标;液压驱动 48 AbstractThe design of multi-manipulator hydraulic manipulator general, mainly by the gripper, wrist, arm, body, base etc., with the material, flip, and a variety of functions such as translocation, in accordan

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