最近有很多网友在问,关于自平衡小车制作的问题,其实这在飞思卡尔智能车比赛的时候,清华的卓晴老师的那篇文档里面说的很清楚,很多没参加比赛的人不知道或者不重视这个文档,我用自己的理解来写一个总结希望对大家有帮助,大神勿拍砖。 首先确定一下我们的目标是什么?我们得让车站起来,小车整个身体只有电机可以控制轮子,自然对小车的控制就落在了对电机的控制上。很多参加比赛的朋友由于车模是组委会发的,没去想过什么样的电机是合适的?自然启动会快,反映越快的直流电机最合适。对于直流电机的控制调速,大家都知道最常用的是脉宽调制即PWM方式,这时候就得选好电机驱动芯片了,跟你的电机匹配,电流要扛的住。再一个,把小车想成一个骑独轮车的杂技演员,维持平衡,你的保证能前后转吧,所以驱动得做成H桥型的。总结一下我们第一个目标就是做好驱动电路,可以实现对电机的正反两个方向的大概调速控制(注意是大概,无反馈调节,如果想试试PID也可以先做一下速度反馈调节)。第二个问题,稍微有点控制思想的就应该明白,小车是自平衡,自然是自己在控制,那它控制的依据是什么?根据什么去控制?对于两轮小车当它倒下去的