摘 要微创外科手术机器人系统由于其特殊的机构设计，可极大地拓展医生的能力，克服手动微创手术的缺陷与运动限制，充分发挥微创手术的优势;用机器人技术结合医生的经验，不仅提高了手术质量和安全性，减轻了病人的痛苦，缩短了术后恢复时间，而且使微创手术技术应用于更精密的手术领域，扩展了微创技术的应用范围。本文介绍了微创外科手术机器人系统。主要介绍了其控制方法和理论。关键词：微创外科手术，主从操作AbstractAs its special mechanism design，a minimally invasive surgieal robot can greatly extend the ability of surgeons to break through the limitations of manual minimally invasive surgery and then take advantages of minimally invasive surgery.Combining robot technology and experienc
