1、雷赛 BASIC 指令编程手册 V1.0 1 雷赛运动控制器BASIC 指令编程手册Version 1.02016.10.29Copyright 2016 Leadshine Technology Co.，Ltd.All Rights Reserved.雷赛 BASIC 指令编程手册 V1.0 2 版权说明本手册版权归深圳市雷赛智能控制股份有限公司所有，未经本公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，雷赛公司保留对本资料的最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知。调试机器要注意安全！用户必须在机器中设计有效的安全保护装置，在
2、软件中加入出错处理程序。否则所造成的损失，雷赛公司没有义务或责任负责雷赛 BASIC 指令编程手册 V1.0 3 目 录版权说明 .2文档版本 .7第 1 章 雷赛 BASIC 指令概述 .81.1 雷赛 BASIC 编程语言 .81.2 雷赛 BASIC 编程执行原理 .81.3 雷赛 BASIC 编辑器介绍 .9第 2 章 功能描述 .102.1 参数设置 .112.1.1 控制器初始化 .112.1.2 脉冲输出模式设置 .122.1.3 脉冲当量设置 .132.1.4 反向间隙设置 .142.1.5 轴 IO 映射 .152.2 运动功能 .162.2.1 点位运动 .162.2.2
3、回原点运动 .232.2.3 PVT 运动 .282.2.4 插补运动 .382.2.5 手轮运动 .652.2.6 电子凸轮 .662.3 通用 IO 功能 .672.3.1 通用输入 IO.672.3.2 通用输出 IO.682.3.3 虚拟 IO 映射 .692.4 特殊 IO 功能 .702.4.1 编码器检测 .702.4.2 位置锁存 .712.4.3 位置比较输出 .762.4.4 PWM 输出 .802.4.5 伺服专用功能 .812.4.6 限位功能 .842.4.7 EMG 急停功能 .85雷赛 BASIC 指令编程手册 V1.0 4 2.5 系统功能 .852.5.1 系
4、统时间 .852.5.2 中断功能 .862.5.3 多任务功能 .882.5.4 断电保存功能 .892.6 存储功能 .902.6.1 U 盘存储 .902.6.2 FLASH 按块存储 .922.6.3 FLASH 按文件名存储 .922.7 扩展功能 .932.7.1 CAN 总线级联 .942.7.2 功能模块扩展 .942.8 BASIC 与 G 代码混合编程功能 .98第 3 章 G 代码指令列表 .1013.1 坐标系介绍 .1023.2 程序段格式 .1033.3 编程方式 .1033.4 指令详细介绍 .1043.4.1 坐标系指令 .1043.4.2 运动指令 .1053
5、.4.3 输入指令 .1093.4.4 输出指令 .1093.4.5 系统指令 .1103.4.6 逻辑指令 .1123.5 G 代码例程 .1133.5.1 直线插补例程 .1133.5.2 圆弧插补例程 .1133.5.3 连续轨迹例程 .114第 4 章 BASIC 指令列表 .1144.1 基本指令 .1154.1.1 运算指令 .1154.1.2 系统默认常量与变量 .1224.1.3 流程控制指令 .1234.1.4 子程序、多任务控制指令 .127雷赛 BASIC 指令编程手册 V1.0 5 4.1.5 定时器控制指令 .1294.1.6 中断控制指令 .1304.1.7 信息输
6、出设置指令 .1314.1.8 断电数据保存指令 .1324.1.9 字符串操作指令 .1334.1.10 实时时钟 .1364.1.11 系统参数 .1364.2 通讯连接指令 .1374.3 脉冲模式指令 .1384.4 脉冲当量指令 .1394.5 反向间隙指令 .1394.6 状态监控指令 .1404.7 点位运动指令 .1424.8 回原点运动指令 .1464.9 PVT 运动指令 .1494.10 插补运动参数指令 .1514.11 插补运动指令 .1534.12 连续插补相关指令 .1554.13 连续插补状态指令 .1584.14 连续插补 IO 控制指令 .1584.15 P
7、WM 立即输出指令 .1624.16 通用 IO 接口指令 .1624.17 专用 IO 接口指令 .1644.18 电子凸轮指令 .1684.19 手轮指令 .1694.20 编码器指令 .1714.21 高速位置锁存指令 .1734.22 原点锁存指令 .1744.23 EZ 锁存指令 .1754.24 位置比较指令 .1774.25 软硬件限位指令 .1814.26 运动异常停止指令 .1824.27 轴 IO 映射 .1854.28 虚拟轴 IO 映射 .187雷赛 BASIC 指令编程手册 V1.0 6 4.29 密码管理指令 .1884.30 寄存器操作指令 .1894.31 变量
8、存储指令 .1934.31.1 U 盘存储 .1934.31.2 FLASH 按块存储 .1944.31.3 FLASH 按文件名存储 .1954.32 U 盘文件管理 .1954.33 G 代码操作指令 .1974.33.1 G 代码文件执行指令 .1974.33.2 G 代码文件编辑指令 .1994.33.3 G 代码文件管理指令 .2014.34 CAN 指令 .2034.34.1 CAN 连接基本设置 .2034.34.2 CAN 运动指令 .2044.34.3 CAN IO 指令 .2094.34.4 CAN 软硬件限位指令 .2124.34.5 CAN 寄存器指令 .2144.34.6 CAN 状态指令 .2154.34.7 CAN 模拟量指令 .2194.35 自由协议指令 .2204.35.1 串口自由协议指令 .2214.35.2 网口自由协议指令 .2224.35.3 CAN
