1、2018 年江苏省普及机器人大赛泰雅普积木式开源机器人“高尔夫精英赛”竞赛规则一、竞赛任务比赛中，机器人从起点出发，找到事先放置在轨迹线上的高尔夫球或乒乓球，利用车身装置将球击打进洞，之后小车回到终点。 二、竞赛细则1、比赛时间和计分方法每个选手有两轮比赛机会，单轮比赛时间为 2 分钟。单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数。竞赛成绩统计时，取两轮的最好成绩为最终比赛成绩。2、选手/队伍顺序单轮比赛中，上一个选手开始比赛时，会通知下一个选手上场准备。在规定时间内（裁判通知后的 1 分钟内）没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会，但不影响另一轮的比赛。3、赛前搭建与调试参赛队伍机器人可预
2、先搭建和编程，比赛前一天有 2 小时编程调试时间。每轮比赛开始前，机器人由裁判封存，参赛队员未经允许不得再接触机器人，否则将被取消参赛资格。4、场地比赛场地采用彩色写真布，有效尺寸 1800mm*1100mm。从场地上的起点区域出发，到击球点之间无任何轨迹线引导；击球点的下方有一条约 2.5-3.0cm 宽的黑色轨迹线一直延伸到场地下方的终点区域之一，另一个终点区域无轨迹线连接。下图是场地图形（该图仅供 2018 年泰雅普积木式机器人高尔夫精英赛示例参考用，实际场地以泰雅普官方提供或购买为准）：图 1.竞赛场地示意图5、机器人规格和材料标准（1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为 25cm20c
3、m15cm（长宽高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于 25cm20cm15cm（长宽高）。（2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器（3）电机：机器人使用的电机数量不超过 3 个（包含 3 个）。 （4）传感器：机器人禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。相同类型的传感器数量不超过 3 个（包含 3 个）。（5）电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不能超过 10V。三、竞赛任务1、竞赛任务设置小学组和中学组均只需完成一次击球任务；中学组需要由机器人完成高尔夫球的摆放，小学组由参赛选手自行摆放高尔夫球。2、竞赛中每轮比赛终止说明（1）机器人
4、到达终点区域，该轮比赛结束；（2）竞赛中机器人无法完成击球动作，该轮比赛结束；（3）竞赛中参赛选手主动放弃比赛，该轮比赛结束；3、任务分解和评分标准（1）出发（a）任务说明机器人垂直投影完全离开出发区域。（b）得分说明机器人成功完成出发任务记 10 分，失败记 0 分。（2）击球（a）任务说明找到事先由本轮选手自行放置在规定摆放点的高尔夫球/乒乓球，机器人只能采取碰撞或击打的方式将球送向球洞。机器人车身的任何部分和球之间的总接触时间不得超过 1 秒钟，否则判为任务失败。（b）得分说明机器人车身或击球装置接触到球，计 20 分。（3）小球进洞（a）任务说明球进入目标球洞，球洞中央有魔方道具。该道
5、具的模型如下图所示：道具示意图，小球碰到模型为该环节满分图 2.隧道模型图（b）得分说明小球进入球洞但没碰到魔方计 10 分；小球碰到魔方另计 20 分；失败记0 分。（4）进入终点（a）任务说明机器人可以选择场地中的任何一个终点区域作为目标。其中一个终点区域需要机器人在没有引导线的情况下进入。（b）得分说明成功进入任何一个终点区域计 20 分，失败记 0 分。成功进入终点区域的标志为，机器人的主投影面全部进入。（5）停车（a）任务说明机器人在进入终点区域后停车。（b）任务得分成功完成停车任务记 20 分，失败记 0 分。成功完成停车任务的标志为，机器人的所有主车轮（动力轮）全部停在到达区。每
6、个主车轮（动力轮）的地面接触点在停车后完全脱离到达区的，扣 10 分。（6）自动摆放高尔夫球（c）任务说明仅针对中学组竞赛，机器人将高尔夫球摆放到击球点位置。（d）任务得分成功完成摆放任务记 20 分，失败记 0 分。成功完成摆放任务的标志为，机器人的摆放装置脱离高尔夫球后，球的投影面距离场地标准摆放点不超过高尔夫球直径的 3 倍。四、相关名词1、场地：包括场地写真布、场地模型、任务模型；2、任务模型出界：移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）分离即为出界，移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）重叠或包含即为不出界。3、出发：机器人离开起点的动作称为出发，完全离开起点即认为出发动作已完成。4、
7、终点：机器人的垂直投影接触终点即认为机器人到达终点。5、终止比赛：（1）比赛过程中，机器人或参赛队员故意破坏场地、干扰比赛或冲撞裁判时，裁判有权直接终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。（2）比赛过程中，参赛队可以随时向裁判申请终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。五、其他1、现场环境（1）现场的电源比赛现场提供当地标准电源接口，如果参赛队需要任何电压或者频率的转换器，请参赛队自行准备。距离参赛队最近的电源接口可能距离参赛队的指定调试桌有一定的距离，请参赛队自行准备足够长的电源延长线，同时在现场使用延长线时请注意固定和安全。（2）现场的光线比赛现场为日常封闭照明，但
8、是大赛组织方不保证现场光线绝对不变。随着比赛的进行，现场的光线可能会有变化。现场可能会有照相机或摄像机的闪光灯、补光灯或者其他赛项的未知光线影响，请参赛队员自行解决。（3）场地平滑度现场比赛的场地铺在地面上，组委会会尽力保证场地的平整度，但不排除场地褶皱等情况。2、竞赛争议竞赛期间，规则中如有未尽事项以竞赛裁判委员会现场公布为准。2018 年江苏省普及机器人大赛泰雅普积木式机器人 “高尔夫精英赛”记分表参赛选手：_ 组别：小学 初中 高中学校：_ 参赛证号：_事项 分值 第一轮得分 第二轮得分摆放高尔夫球 10出发 10击球 20小球进洞 10击中魔方 20进入终点 20停车 10停车扣分项（指单边轮子在停车区外） -10任务总分比赛时间总分参赛队员签名最终得分计分裁判：_ 裁判长：_ 监督员：_
