单自由度振动1、 状态方程矩阵sys= 的特征值，就是对应传递函数的poles，其决定系统的稳定性（实根在坐标轴左边稳定，右边不稳定，详见UOW控制理论 344 L03）2、 无阻尼振动：设m=1, c=0, k=10. 使用matlab语句 A, D=eig(sys)，得：D为特征值，其模即为无阻尼固有频率（单位圆频率rad/s），由于求解过程，导致其共轭，为何为虚部的物理意义还没有彻底理解。A为特征向量，即振型（以列为单位，偶数2n列，前n列与后n列共轭，共轭项由于共轭特征值的带入得到，其物理意义还没有搞清楚，n为系统自由度），前n行为系统参数x模态，后n行为一阶系统参数 x 模态。x除以对应x正好为系统固有频率，说明 xi=wi*xi 如下:3、 有阻尼振动：设m=1, c=5, k=10. 使用matlab语句 A, D=eig(sys)，得：D为特征值，其模即为无阻尼固有频率（单位圆频率rad/s），虚部为有阻尼固有频率，其决定系统是否稳定。
