摘要 自主反应式智能系统是一种应用广泛的控制系统。对电路的分析和验证工 作依靠智能化来完成，效率高。因此它的研究与开发是一项非常有意义的工作。 本小车以MSP430超低功耗单片机为核心，在SHARK二型小车的基础上研 究小车避障寻迹的设计和实现方法，完成障碍检测、避障、寻迹功能。充分运 用了430单片机的功能。本论文介绍了智能小车的机械结构及相应的硬件电路 和实现算法。在机械结构上，对普通的小车作了改进，即用一个万用轮来代替 两个前轮，使小车的转向更加灵敏。利用反射式红外传感器来寻迹、红外一体 化接收头来检测障碍物的位置，通过改变单片机产生的PWM方波的占空比，使 其能在设计范围内可实现任意角度黑线和任意角度移动，还可以实现避障的功 能。在算法上，利用矢量分解法、PID算法等对小车的运行进行控制并能有效 的改善其运行轨迹。 关键字：MSP430寻迹避障PWMAbstract Independences responding type intelligence system is a kind of applied extensive control system. Analyzing
