智能控制大作业-遗传算法8页.doc

智能控制与应用实验报告遗传算法控制器设计一、 实验内容考虑一个单连杆机器人控制系统，其可以描述为：其中为杆的转动惯量，为杆的质量，为杆长，为杆的角位置，为杆的角速度，为杆的角加速度， 为系统的控制输入。具体要求：1.设计基于遗传算法的模糊控制器、神经网络控制器或PID控制器(任选一)。2.分析采用遗传算法前后的控制效果。3.分析初始条件对寻优及对控制效果的影响。4.分析系统在遗传算法作用下的抗干扰能力(加噪声干扰、加参数不确定)、抗非线性能力(加死区和饱和特性)、抗时滞的能力。二、 对象模型建立根据公式(1)，令状态量得到系统状态方程为：由此建立单连杆机器人的模型如下：function dy = robot(t, y, u)M = 0.5;m=1.0;l=1.0;g=9.8;dy = zeros(2,1);dy(1) = (u - 0.5*m*g*l*sin(y(2)/M;dy(2) = y(1);三、 基