目 录 1 绪论 1 1.1 前言 1 1.2 课题的来源与背景 1 1.3 研究的目的和意义 2 1.4 林业集材机的概述 3 1.5 国内外研究现状及发展趋势 3 1.5.1 国内发展动态及研究现状 3 1.5.2 国外发展动态及研究现状 4 1.6 论文主要研究内容 5 2 机械臂设计理论 7 2.1 机械臂的组成及分类 7 2.1.1 机械臂的组成 7 2.1.2 机械臂的分类 7 2.2 机械臂的自由度及坐标形式 8 2.2.1 机械臂的自由度 8 2.2.2 机械臂的坐标形式 8 3 集材机机械臂的总体设计 10 3.1 机械臂的设计参数 10 3.2 机械臂的结构形式 10 3.3 机械臂典型部件特点 10 3.4 机械臂的工作范围 11 4 集材机工作装置的受力分析 13 4.1 集材机机械臂的工况分析 13 4.2 集材机机械臂的受力分析 13 4.2.1 空载时各级臂架所受的弯矩 13 4.2.2 抓举活立木时各级臂架所受弯矩 14 4.3 机械臂连接处的受力分析 15 4.3.1 主臂铰接处分析 15 4.3.2 副臂铰接处分析 15 5 基于 SOLIDWORK
