毕业设计开题报告(遥操作机器人的时延控制).doc

毕业设计开题报告 遥操作机器人的时延控制 日期：2012年 1月 13日1、 课题研究背景1.1、遥操作机器人系统概述遥操作机器人系统由操作者、主端机器人子系统、通信环节、从端机器人子系统和工作环境组成。操作者指令通过主端机器人、通信环节和从端机器人作用于环境，对环境的感知信息则经过上述环节返回到主端操作者，使主端操作者有身临其境的感觉，从而有效完成操作任务。遥操作系统能将人所在的主端的命令和行为传到并作用在远端，实现对远端环境的期望的操作和控制，从而极大地提高操作者的安全性和工作效率，节俭成本，更高效合理地利用人力资源，实现多方协调作业等1。最早的遥操作系统用于地面平台对太空设备的控制上2,由于电磁波传播速度及信号收发处理方面等的局限性，遥操作系统往往存在比较大的时延。这些时延会给系统的知觉感受和操作性能带来极大影响3，于是在原有遥操作系统上，就逐步增加了力反馈信号。然而，这虽然提高了遥操作系统