温度的PID控制及程序示例(共9页).doc

温度的PID控制一温度检测部分首先要OK.二、PID调节作用PID控制时域的公式分解开来：(1) 比例调节器 y(t) = Kp * e(t) e(k) 为当前的温差（设定值与检测值的插值） y(k) 为当前输出的控制信号(需要转化为PWM形式) # 输出与输入偏差成正比。只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，使被控量朝着减小偏差的方向变化，具有调节及时的特点。但是， Kp过大会导致动态品质变坏，甚至使系统不稳定。比例调节器的特性曲线.(2) 积分调节器 y(t) = Ki * (e(t)dt Ki = Kp/Ti Ti为积分时间#TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小，Ti越大，积分速度越慢，积分作用越弱。只要偏差不为零就会产生对应的控制量并依此影响被控量。增大Ti会减小积分作用，即减慢消除静差的过程，减小超调，提高稳定性。(3) 微分调节器 y(t) = Kd*d(e(t)/dt