煤矿井下掘进巷道地面运输机器人的设计煤矿井下掘进巷道地面运输机器人的设计作者：梁吉军 高慧 祝海涛来源：科学导报科学工程与电力2019年第12期【摘 要】本文重点介绍煤矿井下掘进巷道地面运输现状，地面运输机器人的结构、特点，以及推广应用价值。【关键词】现状；机器人；结构；特点；价值。1 引言国家煤矿安全监察局公告（2019年第1号），煤矿机器人重点研发目录中明确了井下掘进巷道运输机器人的研发方向，井下巷道运输机械化、智能化、无人化是今后发展趋势，特别是人工成本的增加、煤矿安全的要求等因素，对智能化、机械化运输的要求也越来越高；如何减少安全隐患、无人值守或少人值守，是煤矿急需解决的技术难题；由于受防爆、光线、粉尘、地面条件等因素的限制，成功应用在煤矿井下掘进巷道内的运输机器人很少，正在处于研究阶段。足式机器人国内外目前常用的驱动形式主要有电动和液压，由于液压驱动具有负载能力强、功率密度高、无极变速、能承受较大冲击、系统的刚度高和响应快等优点，成為高性能
