clear all;clc;%初始条件theta1=linspace(-18,342,100);%单位度theta1=theta1*pi/180;%转换为弧度制W1=80*pi/30;%角速度 单位rad/sH=0.5;%行程 单位mL1=0.1329;%O2A的长度 单位mL3=0.8091;%O3B的长度 单位mL4=0.2589;%BF的长度 单位mL6=0.430;%O2O3的长度 单位mL6u=0.7893;%O3D的长度 单位mZ=pi/180;%角度与弧度之间的转换dT=(theta1(3)-theta1(2)/W1;%时间间隔for j=1:100 t(j)=dT*(j-1);%时间因素end%求解S3、Theta3、Theta4和SE四个变量theta3(i)=atan(L6+L1*sin(theta1(i)/L1/cos(theta(i);for i=1:100S3=L1*cos(theta1(i)/cos(theta3(i); theta
