绪论1 经典控制理论与现代控制理论的比较。经典控制理论也称为古典控制理论，多半是用来解决单输入-单输出的问题，所涉及的系统大多是线性定常系统，非线性系统中的相平面法也只含两个变量。经典控制理论是以传递函数为基础、在频率域对单输入单输出控制系统进行分析和设计的理论。它明显具有依靠手工进行分析和综合的特点，这个特点是与20世纪4050年代生产发展的状况，以及电子计算机的发展水平尚处于初级阶段密切相关的。在对精度要求不高的场合是完全可用的。最大成果之一就是PID控制规律的产生，PID控制原理简单，易于实现，具有一定的自适应性与鲁棒性，对于无时间延时的单回路控制系统很有效，在工业过程控制中仍被广泛采用。现代控制理论主要用来解决多输入多输出系统的问题，系统可以是线性或非线性的、定常或时变的。确认了控制系统的状态方程描述法的实用性，是与状态方程有关的控制理论。现代控制理论基于时域内的状态空间分析法，着重实现系统最优控制的研究。从数学角度而言，是把系统描述为四个具有适当阶次的矩阵，从而将控制系统的一些问题转化为数学问题，尤其是线性代数问题。而且，现代控制理论是以庞得亚金的极大值原理、
