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现代控制理论大作业桥式吊车工作过程自动调节在状态空间分析中的设计与计算 专 业： 姓 名： 学 号： 日 期： 桥式吊车工作过程自动调节在状态空间分析中的设计与计算1. 小车-吊钩(机械)系统动力学方程 在不计小车与桥架(轨道)之间摩擦力的情况下，小车在水平(s轴)方向上有如下作用力平衡方程：对于吊钩，则在水平与垂直(z轴)方向上可分别得到如下作用力平衡方程：与上述3个力平衡方程相对应，在假定绳索长度l不变条件下，还可得如下两个运动学方程：为消去式(1)(3)中的中间变量:绳索拉力p,可将式(1)、(2)两边相加得：将(2)、(3)两边分别乘以cos和(-sin)后再相加得：式(6)、(7)中不再含参数p，进一步由(4)、(5)又可分别得：最后，把式(8)、(9)代