用平面三连杆机器人为例贯穿运动学、雅可比、动力学、轨迹规划甚至控制与编程12页.doc

一、平面二连杆机器人手臂运动学 平面二连杆机械手臂如图1所示，连杆1长度，连杆2长度，连杆3长度为。建立如图1所示的坐标系，其中，为基础坐标系，固定在基座上，、为连体坐标系，分别固结在连杆1、连杆2、连杆3上并随它们一起运动。关节角顺时针为负逆时针为正。 1 2 P ABCD 图1平面双连杆机器人示意图1、用简单的平面几何关系建立运动学方程连杆2末段与中线交点处一点P在基础坐标系中的位置坐标： （1）2、用D-H方法建立运动学方程假定、垂直于纸面向外。从到的齐次旋转变换矩阵为： （2）从到的齐次旋转变换矩阵为： （3）从到的齐次旋转变换矩阵为：