1.功率放大与变换装置有：电机型，电磁型，电力电子型等;2.电力电子型功率放大与变换装置发展：半控型 全控型;低频高频开关；分立的器件具有复合功能的功率模块3. 忽略阻尼转矩和扭转弹性转矩，运动控制系统的简化运动方程式4. 转矩控制是运动控制的根本问题。控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变化5.生产机械的负载转矩特性：恒转矩负载；恒功率负载；风机、泵类负载6. 负载转矩的大小恒定，称作恒转矩负载a）位能性恒转矩负载 ：由重力产生，具固定大小和方向b) 反抗性恒转矩负载：大小不变，方向始终与转速反向7.直流电动机的稳态转速电动机调速方法:1）改变电枢供电电压U2）减弱励磁磁通3）改变电枢回路电阻R 在一定范围内无机平滑调速的系统，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通为无级调速，平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压。8可控直流电源两大类：a相控整流器对应晶闸管整流器-电动机系统 (V-M)b
