电动自平衡车设计调研报告姓名 宋 奇 班级 工设111 学号1108010111 摘 要 几年来，随着城市越来越拥挤，两轮自平衡车凭借着它噪音小、能源利用率高，占地面积小、操控简单、0半径转弯等优点，逐渐成为一种新型时尚的代步工具，有着广泛的应用前景。自平衡车两轮左右对称布置，利用加速度计与陀螺仪互相协作进行前后倾斜角度检测，同时利用角位移传感器进行自平衡车转向控制杆左右倾斜角度的检测，并将信息输出给单片机，通过相应的控制算法计算出车辆的控制量，用该控制量驱动电机工作，完成自平衡车前进、后退与转向等动作。驾驶者只需改变身体的重心，自平衡车就会根据俯仰的方向前进或后退，而车辆的速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比。车体的转弯通过车把的左右倾斜角度来控制，不同的倾斜角度对应电机不同的速度差。 自平衡车系统设计的难点在于怎么釆用成本低廉的惯性传感器进行准确的姿态检测与系统控制算法的设计。加速度计信号噪声大且易受动态加速度干扰，釆用平滑滤波去噪，可以有效去除噪声，但仍很容易受到外界加速度影响；
