电机拖动与运动控制综合设计报告(共13页).docx

*学院课程设计报告电机拖动与运动控制综合设计院 系：自动化学院题 目：基于状态观测器单级倒立摆控制系统的设计班 级：自动化*姓 名：*学 号：*时 间：*指导老师：*目录前言11 倒立摆系统的组成与工作原理12 倒立摆系统的控制目标13 建立单级倒立摆系统的状态空间模型14 基于状态观测器的状态反馈极点配置34.1 系统能控性和能观性的判断34.2 系统和状态观测器极点的配置34.3 状态反馈矩阵和状态观测器矩阵45 倒立摆系统仿真模型以及Simulink仿真45.1 倒立摆Simulink仿真模型45.2 倒立摆Simulink仿真曲线图56 倒立摆系统Matlab仿真动态模型66.1 运动中倒立摆小车仿真效果图66.2 稳定后倒立摆小车仿真效果图67 总结7参考