一、 问题描述考虑仿真对象：式中，u(k)和z(k)是输入输出数据，v(k)是零均值、方差为1的不相关的随机噪声；u(k)采用与e(k)不相关的随机序列。1. 设计实验，产生输入输出数据；2. 使用基本最小二乘法估计参数；3. 考虑其他适用于有色噪声的辨识方法估计参数；4. 模型验证。二、 问题分析对于单输入单输出系统（Single Input Single Output, SISO），如图 1所示，将待辨识的系统看作“灰箱”，它只考虑系统的输入输出特性，而不强调系统的内部机理。图 1中，输入u(k)和输出z(k)是可以测量的，是系统模型，用来描述系统的输入输出特性，y(k)是系统的实际输出。是噪声模型，v(k)是均值为零的不相关随机噪声，e(k)是有色噪声。图 1 SISO系统的“灰箱”结构对于SISO随机系统，被辨识模型为：其相应的差分方程为若考虑被辨识系统或观测信息中含有噪声，被辨识模型可改写为式中，z(k)为系统输出量的第k次观测值；y(k)为系统输出量的第k次真值，y(k-1)为系统输出量的第k-1
