1、机器人及自动化技术研究所所 长：尤 波（教授）成 员：郑宇武 王海英 徐 军 孔祥冰 张 锐 许家中 于 平 贾德利 杜洪越 李东洁 齐丽华研究方向：智能机器人与运动控制在基于传感器技术的机器人作业及运动控制方面。主要进行：机器人末端微操作器、机器人宏微操作技术、传感器数据采集及其控制系统的开发研究；机器人作业力/位混合控制、主被动混合控制和阻抗控制；智能运动控制单元产品开发等方面的应用技术研究；在智能教育机器人及机电控制实验教学设备开发方面。主要进行：智能教育个人机器人研制；二自由度数控平台、三自由度直角坐标机器人、四自由度 SCARA 型机器人、六自由度关节型机器人开发研制；机器人、自动分
2、检、物流、自动仓库工作台等产品开发研制。移动机器人信息融合技术与自主控制在机器人相关关键技术方面。主要进行：蓝牙技术；机器人视觉技术；机器人驱动及其控制技术；组合式机器人；移动机器人；基于 Internet 的机器人遥操作技术等方面研究。复杂工业过程自动化主要在开放式数控系统、自动化生产线、机电检测及其控制系统研究方面。进行：自动化生产线；缠绕机控制系统；等离子切割机及其逆变电源产品；传统机床数控改造等方面的研究工作。科研项目：1. 哈尔滨市科技攻关项目：新型系列步进电机可变细分驱动电源开发研究，负责人：尤波，经费：20 万元，1996.11997.12，鉴定结果为国内领先。2. 哈尔滨市科技
3、攻关项目：一种通用型智能运动控制单元开发研究，负责人：尤波，经费：25 万元， 2002.12005.10，鉴定结果为国际先进。3. 黑龙江省自然科学基金重点项目：多维微操作器控制系统及机器人装配宏微操作技术研究，负责人：尤波，经费：2.5 万元，1995.1 1997.12，通过验收4. 黑龙江省自然科学基金项目：受限状态下机器人作业宏微操作系统研究，负责人：尤波，经费：2.5 万元，2001.1 2004.12，通过验收5. 机械工业部教育司基金项目：约束环境下机器人作业控制模型及策略研究，负责人：尤波，经费：1 万元，1996.11997.12，鉴定结果为国内领先。6.哈尔滨市归国留学人
4、员科技基金项目：火焰等离子切割机经济型开放式数控系统开发，负责人：尤波，经费：2.5 万元， 2001.12005.10，鉴定结果为国内先进。7. 哈尔滨市学科后备带头人基金项目：步进电机可变细分驱动电源研制，负责人：尤波，经费：1.6 万元， 1996.11997.12，鉴定结果为国内领先。8. 863 智能机器人机构网点开放实验室基金课题：采用主被动混合控制的装配机器人末端微操作器研制，负责人：尤波，经费：2 万元，1993.11993.12，通过验收9. 863 智能机器人机构网点开放实验室基金课题：空间机器人机构几何模型、运动仿真及动态分析系统，负责人：尤波，经费：2 万元，1994.
5、11994.12，通过验收10. 大庆汉维公司委托项目：磨螺纹机控制软件开发，主要负责人：曲国阳、尤波，经费：3万元，2003.102004.411. 大庆汉维公司委托项目：脱模机控制系统研发，主要负责人：曲国阳、尤波，经费：6.7万元，2004.52004.812. 大庆汉维公司委托项目：缠绕机控制系统开发，主要负责人：曲国阳、尤波，经费：20.7万元，2004.92005.813. 北京郎瑞达公司委托项目：缠绕机控制系统开发，主要负责人：曲国阳、尤波，经费：36.8 万元，2004.92005.814. 鹤岗华中科技集团委托项目：水波褥温度控制器研发，负责人：尤波，经费：1.7 万元，20
6、04.12005.815. 龙成公司委托项目：基于石英音叉温度传感器的仪表研制，负责人：徐军，经费：0.2 万元，2001 16. 大庆采油二厂委托项目：计算机水表检定系统，负责人：徐军，经费：5 万元，200117. 大庆采油二厂委托项目：微机温度检定系统，负责人：徐军，经费：5 万元，2002 18. 大庆采油二厂委托项目：智能原油脱水控制器研制，负责人：徐军，经费：9.6 万元，2003 19. 大庆采油二厂委托项目：天然气压缩机智能控制器研制，负责人：徐军，经费：5.5 万元，200420. RJ 智能油耗仪哈尔滨铁路局科技进步二等奖 200321. HW HHX-2500 型 H 型
7、钢焊接自动生产线发表论文：（1） 矩形销孔零件装配策略及几何约束，机器人，1995.10，EI 检索 98014018004，尤波(1)（2） 任意凸形销孔零件及多销孔零件装配策略与实验研究，机器人，1997.08，EI 检索97123981257，尤波(1)（3） Research on automatic measuring instrument for deep hole, Int. Conf. on Optomechatronic Systems, 2003 年, EI 检索 04098043586, You Bo(1)（4） Introduction to the robot wit
8、h multisensors, Int. Conf. on Optomechatronic Systems, 2003 年, EI检索 04098043585, You Bo(1)（5） The development of PC motion control system based on LAN environment, Int. Conf. on Internet-Based Enterprise Integration and Management, 2001 年, EI 检索 02447172147, You Bo(1)（6） Research on acquisition of 3
9、D information using eye-in-hand robot system, Int. Conf. on Visualization and Optimization Techniques, 2001 年, EI 检索 02447171099, You Bo(1)（7） Visual servo control system of space robot, Int. Conf. on Process Control and Inspection for Industry, 2000 年, EI 检索 01035585368, You Bo(1)（8） Development of
10、 a novel robotic wrist F/T sensor and its implement on the grinding operation, Int. Conf. on Sensors and Control Techniques, 2000 年, EI 检索 00085279986, You Bo(1)（9） Research and Development on Control System of Multicoil Inside Solidification Winding Machine, Materials Science Forum, 2005.12(已 录 用 )
11、, SCI 影 响 因 子 :0.468, You Bo(1)（10） The research and development of the automatic gelatinizing system, Proc.of ICMIT2005, 2005.09, EI 检索源 , You Bo(1)（11） Development on Low Temperature Protecting Device with Theftproof Function for Cars, Proc.of ICEMI2005, 2005.08, ISTP 检索源, You Bo(1)（12） The Distri
12、buted Control with Vision and Force Feedback of Internet Based Telerobotic System, Proc.of ICEMI2005, 2005.08, ISTP 检索源, You Bo(1)（13） Design of Potato Starch Product Line Control System, Proc.of ICEMI2005, 2005.08, ISTP 检索源, You Bo(1)（14） Study on high-performance temperature meter using quartz tun
13、ing-fork temperature sensor, 5th World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA2004), EI 检索 04388368098, Xu Jun(1)（15） Temperature sensor based on quartz tuning-fork resonator, 7th Int. Conf. on Solid-State and Integrated Circuits Technology Proceedings(ICSICT 2004), EI 检索 05299217771,
14、Xu Jun(1)（16） A Novel Wireless Temperature Meter Based on Quartz Tuning-fork Temperature Sensor, 6th Int. Symposium on Test and Measurement (ISTM/2005), ISTP: BCZ22, Xu Jun(1)（17） Optimal Design of a High-Resolution Smart Temperature Sensor Using Quartz Tuning Fork Resonator and Experimental test of
15、 samples, International Conference on Mechanical Engineering and Mechanics (ICMEM2005), ISTP: BCD76, Xu Jun(1)（18） High-performance temperature transducer, 7th International Conference on Electronic Measurement & Instruments (ICEMI 2005), ISTP 检索源, Xu Jun(1)（19） The Quartz Crystal Tuning Fork Resona
16、tor as a Temperature Sensor 6th International Symposium on Test and Measurement (ISTM/2005), ISTP: BCZ22, Xu Jun(2)（20） A SPOOL CONTROL IN THE SMALL RANGE OF THE FLOW RATE OF A HYDRAULIC PROPORTIONAL VALVE, 第五届流体传动与控制国际会议文集, 2001, Kong Xiangbing(1)（21） Study on Simulation System of Tooth Arrangement
17、 Robot Based on Simmechanics, The 6th International Symposium on Test/Measurement Technology, Wang Hai-ying(1), 2005（22） Optimize design dexterity of Tooth-Arrangement Three-fingered hands, The 2005 International Conference on Mechatronics and Information Technology, Wang Hai-ying(1), 2005（23） Chara
18、cterizing of the Image Space of Haar Wavelet Transform, The 4th International Conference on Wavelet Analysis and Its Applications, Wang Hai-ying(3), 2005（24） 更新教育观念 培养 21 世纪的新型机电一体化人才，ICHEME 2001，尤波(1) ，2001.10（25） 多台步进电机的计算机控制及运动规划，哈尔滨理工大学学报，尤波(3)，2000.06（26） 新型串并联机器人机械避障研究，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，2001.02（
19、27） 基于 OPENGL 的水轮机叶片现场修复机器人运动学计算及仿真研究，哈尔滨理工大学学报，尤波(3)，2001.12（28） 带状区域数控插补法，机电一体化，尤波(2)，2001.05（29） 水轮机叶片现场修复机器人结构分析及运动学仿真，机械设计，尤波(1)，2001.08（30） 一种速度连续的运动规划方法，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，2001.10（31） 基于 L297/298 芯片的混合式步进电机驱动器的研制，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，2003.08（32） 基于 LM628 芯片的伺服控制器，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，2003.08（33） 基于 DSP 芯片
20、的机器人运动控制卡设计，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)（34） KLD600 机器人轨迹规划的分析，哈尔滨理工大学学报，尤波(2) ，2003.10（35） 基于 PMAC 运动控制器的数控系统开发研究，上海大学学报，尤波(1)，2004.08（36） 基于 PMAC 的数控系统在螺纹磨削中的应用，机械工程师，尤波(2)，2004.09（37） 基于 PMAC 运动控制器的开放式数控系统研究，哈尔滨理工大学学报，尤波(4)，2004.10（38） 基于 DSP 的伺服运动控制器，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，2005.06（39） 基于 IPC 的数控火焰切割机经济型数控系统开发，哈尔滨理工
21、大学学报，尤波(2)，已录用（40） 高压玻璃钢管道生产线集散控制设计，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，已录用（41） 基于 DSP 和 CPLD 的柔性伺服控制器的实现，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，2005.10（42） 炮膛检测机器人系统设计，哈尔滨理工大学学报，李东洁(1)，尤波(2) ，已录用（43） 一种基于 ISA 总线的多轴伺服控制系统的研究，哈尔滨理工大学学报，尤波(2) ，2005.10（44） 数控加工平台 AutoCAD 信息读取与数据转换，哈尔滨理工大学学报，尤波(3) ，2002.06（45） SCARA 教学机器人的结构设计及运动学分析，林业机械与木工设备，尤波
22、(2)，2002.03（46） 基于实体造型的技术应用，现代日用科学，于平(1)，尤波(2) ，2005.03（47） 平面关节型装配机器人控制系统的开发，黑龙江电力，刘敏(1)，尤波(2) ，2004.06（48） PLC 在高压玻璃钢管脱模机中的应用，机械工程师，许家中(1)，尤波(2)，2005.05（49） 系列开放式多轴运动控制器开发的总结与展望，哈尔滨理工大学学报，尤波(2)，已录用（50） 快速制造技术在工程训练中的应用与创新，金工研究，于平(1)，尤波(2) ，2005.04（51） 合理使用多媒体课件，发挥传统教学与多媒体教学优势互补，航空教育，尤波(1)，2002.07（5
23、2） 适宜动态检测的新型谐振式水晶温度传感器，传感器技术，徐军(1)，2000.02（53） 新型水晶体波谐振式膜厚传感器，传感器技术，徐军(1)，2001.04（54） 一种使用超声波的无线式水晶温度仪，自动化仪表，徐军(1)，2001.08（55） 基于 LonWorks 现场总线的家庭保安系统，哈尔滨理工大学学报，徐军 (1)，2002.10（56） 一种电能表自动走字耐压装置的研究，计量技术，徐军(1)，2002.11（57） 一种新型高性能石英音叉温度传感器，仪表技术与传感器，徐军(1)，2003.04（58） 基于 PIC16F877 的新型二线制温度变送器，仪器仪表学报，徐军 (
24、1)，2003（S1）（59） 用 PIC16F877 构成的二线制温度变送器，单片机与嵌入式系统应用，徐军 (1)，2003.09（60） 智能型二线制温度变送器，哈尔滨商业大学学报(自然科学版) ，徐军(1)，2004.04（61） 基于石英音叉温度传感器的测温仪表的设计与实现，仪器仪表学报，徐军(1)，2003（S2）（62） 原油加热炉温度在线监测与智能控制系统，自动化技术与应用，徐军(1)，2005.06（63） 基于扰动转动力矩速度补偿的电液伺服系统机构，电 机 与 控 制 学 报 ， 孔祥冰(1) ，2004.02（64） 电液比例阀的阀芯微量控制，液压与气压，孔祥冰(1)，20
25、04.03（65） 基于状态反馈自校正的电液伺服控制系统，哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报 ， 孔祥冰(1)，2003.10（66） FluidSIM 在液压与气压教学中的应用， 机 械 设 计 与 制 造 ，孔祥冰(2)，2005.04（67） Flash 在液压与气压传动 CAI 课件中的应用，机械工程师，孔祥冰(2)，2004.03（68） Active X 技术在网上图文传送技术的应用，佳木斯大学学报，王海英 (1)，2002（69） 一种改进的多线程模型，东北林业大学学报，王海英(1)，2002（70） 采用 80C 196KC 的开关磁阻电动机模糊 PID 控制器，哈尔滨商业大学
26、学报，王海英(1)，2002（71） 中小企业上网自助平台的研究与实现，哈尔滨师范大学学报，王海英(1)，2002（72） 电池自动分选系统的设计，自动化技术与应用，王海英(1)，2002（73） 木材干燥窑的建模与参数辨识，哈尔滨理工大学学报，王海英(1)，2002（74） 基于虚拟现实技术的排牙机器人应用研究，哈尔滨商业大学学报，王海英(1)，2005（75） 全口义齿排牙机器人虚拟仿真系统的研究，测试技术学报，王海英(1)，2005在研项目：1. 国家 863 计划 MEMS 重大专项子课题：用于 MEMS 及其精密作业的微小型机器人系统分析与测试（2003AA404190） ，负责人：
27、尤波，经费：10 万元2. 黑龙江省博士后科研启动基金项目：新型智能运动控制系统的开发研究，负责人：尤波，经费：5 万元3. 黑龙江省教育厅科技基金项目：基于阻抗控制的水轮机叶片现场修复机器人磨削研究（9551112） ，负责人：尤波，经费：1.2 万元4. 黑龙江省高校骨干教师基金项目：水轮机叶片现场修复机器人关键技术研究，负责人：尤波，经费：4 万元5. 哈尔滨市青年科技基金项目：基于 PCI 及 USB 总线的开放式运动控制卡开发，负责人：许家中，经费：4.4 万元6. 黑龙江省教育厅科技基金项目：超高压水射流切割机器人离线编程系统研究，负责人：许家中，经费：2 万元7. 黑龙江省教育厅
28、科技基金项目：基于 Internet 的遥操作机器人系统研究，负责人：贾德利，经费：1 万元8. 北京郎瑞达公司委托项目：加砂玻璃钢管道缠绕机控制系统研制，负责人：曲国阳、尤波，经费：6.2 万元9. 哈尔滨方圆焊接切割设备制造公司委托项目：XL 系列数控旋管机数控软件开发，负责人：尤波，经费：3 万元10. 黑龙江省新世纪高等教育教学改革工程项目：配合东北老工业基地改造的机械类专业发展建设研究，负责人：尤波，经费：0.4 万元11. 哈尔滨理工大学教学研究重点项目：配合东北老工业基地改造的机械工程人才培养、体系及方法研究（P20040001） ，负责人：尤波，经费：0.2 万元12. 哈尔滨理工大学教学研究重点项目：自动控制原理精品课程建设，负责人：王海英，经费：0.2 万元通信地址：哈尔滨市学府路 52 号 103 信箱（150080）联系电话：045186390851E - mail:
