线性系统理论报告-桥式吊车16页.doc

线性系统理论上机实验报告题目：桥式吊车小车运动控制系统班级：XXX学号: XXX姓名：XXX完成时间：2011年12月11日目录摘要一实验目的二实验内容2.1确定要研究的系统为桥式吊车小车运动控制系统2.2选择系统的输入、输出变量和状态变量2.3建立状态空间描述2.4分析系统的稳定性2.5判断系统的能控性2.6采用状态反馈进行系统综合2.7判断系统的能观性2.8设计带有观测器的状态反馈系统三实验结论摘要桥式起重机是横架于车间、仓库及露天堆场的上方，用来吊运各种物体的机械设备，通常称为“天车”或“行车”“吊车”。它是机械工业、冶金工业和化学工业中应用最广泛的一种起重机械。实际生产中的桥式吊车（天车）类似，与倒立摆类似是自动控制最为经典的实验模型，是一个MIMO复杂控制系统，可以作为控制理论算法研究的理想实验平台。桥式吊车系统由三部分组成：桥架驱动系统，小车驱动系统和重物