直线一级倒立摆系统的建模及仿真(共21页).docx

计算机控制技术课程设计 实验：直线一级倒立摆系统的建模及仿真一、已知条件：图1倒立摆简化模型摆杆角度为输出，小车的位移为输入。导轨中点为坐标轴的中心即零点，右向为坐标值增加的方向，杆偏移其瞬时平衡位置右侧的角度为正值。二、任务要求： 总体任务通过调节PID参数，设计PID控制器实现摆杆在受到干扰的情况下，依然能恢复平衡。具体包括以下几部分：1. 理论推导包括倒立摆系统的动力学模型，传递函数，离散传递函数，状态空间或差分方程，稳定性分析，PID控制器设计2. 程序实现实现内容：倒立摆系统模型，控制器以及仿真结果的显示。开发语言和工具：Matlab m 文件或C/C+ (工具：VC+或其它)3. PID控制参数设定及仿真结果。 分别列出不同杆长的仿真结果（例如：L=0.25 和L=