自动割草机器人的传感器选择及路径规划简介(共9页).doc

宁波理工学院题 目 自动割草机器人的传感器选择及路径规划简介姓 名 蔡炳清学 号 s20110113分院(系) 机能分院专业班级 机械制造及其自动化完成时间 2012 年5 月7日自动割草机器人的传感器选择及路径规划简介自动割草机器人被广泛应用于家庭庭院草坪的维护、大型草地的修剪。自动割草机器人的平台融合了运动控制、多传感器融合、路径规划等技术。1 系统结构自动割草机器人主控系统的结构框图如下图1所示。系统主要由单片机控制系统、传感器系统、电机驱动系统3大部分组成。运动系统主要通过单片机给出的多路PWM（脉冲宽度调制）信号对自动割草机器人的行动电机以及割草电机进行控制。传感器系统由电子篱笆传感器、光电开关传感器、碰撞开关传感器、雨水传感器、无线遥控接收模块等组成。其中，电子篱笆传感器用于探测割草区域的边缘； 光电开关传感器用于避开慢速的或者静止的障碍物； 碰撞开关传感器用于避开快速的或者主动碰向割草机的物体； 雨水传感器用于检